Действительно, фундаменты обычно утепляют снаружи. Стандартное утепление происходит следующим образом: раскапывается фундамент (в зависимости от его вида) обкладывается пенопластом, потому как пенопласт более жесток по структуре и мене подвержен влиянию окружающей среды. Далее обкладывают гидроизоляцией и обратно засыпается.
Так же есть вариант отделки цоколя с утеплением, в таком случае не придется раскапывать фундамент, но необходимо будет сделать отмостку.
Изнутри утепляется в основном пол, с использованием плёнок и утеплителей.